Các tiểu hành tinh là các thế giới đá quay xung quanh Mặt Trời, chúng quá nhỏ để được gọi là hành tinh. Chúng còn được gọi là "hành tinh nhỏ" (planetoids hay minor planets).

Tiểu hành tinh là các thiên thể nhỏ hơn hành tinh nhưng lớn hơn thiên thạch và không phải là sao chổi. 

Vành đai tiểu hành tinh là một khu vực trong Hệ Mặt Trời ở khoảng giữa quỹ đạo của Sao Hỏa và Sao Mộc. Ở đây có một luợng lớn các thiên thể không định hình có tên là tiểu hành tinh. 

Định luật Bode áp dụng đúng cho tất cả các hành tinh nhìn thấy hồi bấy giờ, từ Sao Thuỷ tới Sao Thổ, trừ trường hợp một vị trí bị bỏ trống ứng với số 2,8 giữa 2 hành tinh số 4 và số 5. Tuy nhiên với các ống kính thiên văn hồi bấy giờ, các nhà thiên văn học cũng không tìm thấy gì ở khoảng cách đó.

Tiểu hành tinh và sao chổi được hình thành sớm trong quá trình lịch sử của hệ Mặt Trời, vào khoảng 4,5 tỷ năm trước. Vậy làm thế nào để phân biệt được chúng?